CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16

Pengendalian closed loop adalah pengendalian yang banyak dipakai dalam dunia modern. Pengendalian ini menangkap feedback hasil kontrol untuk diakumulasikan dengan input kontrol selanjutnya untuk menghasilkan output yang lebih akurat. PID adalah salah satu sistem kontrol yang sering dipakai pada kont...

Full description

Saved in:

Bibliographic Details
Main Author:	Putra, Galih Permana
Format:	Thesis
Language:	English English
Published:	2010
Subjects:	QA75 Electronic computers. Computer science QA76 Computer software
Online Access:	https://eprints.ums.ac.id/8974/
Tags:	Add Tag No Tags, Be the first to tag this record!

_version_	1804994686152081408
author	Putra, Galih Permana
author_facet	Putra, Galih Permana
author_sort	Putra, Galih Permana
collection	ePrints
description	Pengendalian closed loop adalah pengendalian yang banyak dipakai dalam dunia modern. Pengendalian ini menangkap feedback hasil kontrol untuk diakumulasikan dengan input kontrol selanjutnya untuk menghasilkan output yang lebih akurat. PID adalah salah satu sistem kontrol yang sering dipakai pada kontrol closed loop. Penelitian ini bermaksud untuk meneliti keakuratan hasil lengan robot dan pengaruh variabel kontrol PID terhadap pengendalian lengan robot. Dalam penelitian ini, dibuat PIDAR (PID Arm Robot) dua derajat kebebasan untuk menemukan suatu koordinat posisi atau sudut pada workspace. Pendefinisian gerak dua derajat kebebasan lengan robot menggunakan kombinasi persamaan koordinat (kartesius dan polar) dengan persamaan istimewa segitiga samakaki. Algoritma PID akan mengolah input setpoint user bersama dengan feedback sensor. Data hasil olahan diubah kedalam bentuk sinyal PWM untuk menggerakan aktuator lengan robot. Parameter yang diamati adalah risetime, setting time, overshoot, hasil koordinat posisi dan sudut lengan robot. Hasil pengamatan dengan pembatasan independensi PID kedua ruas lengan, menghasilkan bahwa nilai berdasar metode Ziegler Nichols secara umum memberikan nilai respon terbaik sistem. Hasil komponen PID ruas lengan A Kp: 42, Ki: 7, Kd: 64 dan ruas lengan B Kp: 21, Ki: 4, Kd: 27. Pengamatan keakuratan hasil didapatkan toleransi posisi (x,y) = (±1.5, ±1.3) , toleransi sudut (Ao,Bo) = (±3o, ±3.2o). Toleransi disebabkan adanya error mekanis berupa gesekan dan error pemrograman berupa pembulatan. Kata kunci : lengan robot, PIDAR, kontrol, PID, error, respon.
format	Thesis
id	oai:eprints.ums.ac.id:8974
institution	Universitas Muhammadiyah Surakarta
language	English English
publishDate	2010
record_format	eprints
spelling	oai:eprints.ums.ac.id:8974 https://eprints.ums.ac.id/8974/ CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Putra, Galih Permana QA75 Electronic computers. Computer science QA76 Computer software Pengendalian closed loop adalah pengendalian yang banyak dipakai dalam dunia modern. Pengendalian ini menangkap feedback hasil kontrol untuk diakumulasikan dengan input kontrol selanjutnya untuk menghasilkan output yang lebih akurat. PID adalah salah satu sistem kontrol yang sering dipakai pada kontrol closed loop. Penelitian ini bermaksud untuk meneliti keakuratan hasil lengan robot dan pengaruh variabel kontrol PID terhadap pengendalian lengan robot. Dalam penelitian ini, dibuat PIDAR (PID Arm Robot) dua derajat kebebasan untuk menemukan suatu koordinat posisi atau sudut pada workspace. Pendefinisian gerak dua derajat kebebasan lengan robot menggunakan kombinasi persamaan koordinat (kartesius dan polar) dengan persamaan istimewa segitiga samakaki. Algoritma PID akan mengolah input setpoint user bersama dengan feedback sensor. Data hasil olahan diubah kedalam bentuk sinyal PWM untuk menggerakan aktuator lengan robot. Parameter yang diamati adalah risetime, setting time, overshoot, hasil koordinat posisi dan sudut lengan robot. Hasil pengamatan dengan pembatasan independensi PID kedua ruas lengan, menghasilkan bahwa nilai berdasar metode Ziegler Nichols secara umum memberikan nilai respon terbaik sistem. Hasil komponen PID ruas lengan A Kp: 42, Ki: 7, Kd: 64 dan ruas lengan B Kp: 21, Ki: 4, Kd: 27. Pengamatan keakuratan hasil didapatkan toleransi posisi (x,y) = (±1.5, ±1.3) , toleransi sudut (Ao,Bo) = (±3o, ±3.2o). Toleransi disebabkan adanya error mekanis berupa gesekan dan error pemrograman berupa pembulatan. Kata kunci : lengan robot, PIDAR, kontrol, PID, error, respon. 2010 Thesis NonPeerReviewed application/pdf en https://eprints.ums.ac.id/8974/1/D400040001.pdf application/pdf en https://eprints.ums.ac.id/8974/2/D400040001.pdf Putra, Galih Permana (2010) CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16. Skripsi thesis, Univerversitas Muhammadiyah Surakarta. D400040001
spellingShingle	QA75 Electronic computers. Computer science QA76 Computer software Putra, Galih Permana CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
title	CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
title_full	CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
title_fullStr	CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
title_full_unstemmed	CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
title_short	CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
title_sort	closed loop control menggunakan algoritma pid pada lengan robot dua derajat kebebasan berbasis mikrokontroler atmega16
topic	QA75 Electronic computers. Computer science QA76 Computer software
url	https://eprints.ums.ac.id/8974/
work_keys_str_mv	AT putragalihpermana closedloopcontrolmenggunakanalgoritmapidpadalenganrobotduaderajatkebebasanberbasismikrokontroleratmega16

CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16

Similar Items