CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 - Putra, Galih Permana (2010)

(untitled)
Pengendalian closed loop adalah pengendalian yang banyak dipakai dalam dunia modern. Pengendalian ini menangkap feedback hasil kontrol untuk diakumulasikan dengan input kontrol selanjutnya untuk menghasilkan output yang lebih akurat. PID adalah salah satu sistem kontrol yang sering dipakai pada kontrol closed loop. Penelitian ini bermaksud untuk meneliti keakuratan hasil lengan robot dan pengaruh variabel kontrol PID terhadap pengendalian lengan robot. Dalam penelitian ini, dibuat PIDAR (PID Arm Robot) dua derajat kebebasan untuk menemukan suatu koordinat posisi atau sudut pada workspace. Pendefinisian gerak dua derajat kebebasan lengan robot menggunakan kombinasi persamaan koordinat (kartesius dan polar) dengan persamaan istimewa segitiga samakaki. Algoritma PID akan mengolah input setpoint user bersama dengan feedback sensor. Data hasil olahan diubah kedalam bentuk sinyal PWM untuk menggerakan aktuator lengan robot. Parameter yang diamati adalah risetime, setting time, overshoot, hasil koordinat posisi dan sudut lengan robot. Hasil pengamatan dengan pembatasan independensi PID kedua ruas lengan, menghasilkan bahwa nilai berdasar metode Ziegler Nichols secara umum memberikan nilai respon terbaik sistem. Hasil komponen PID ruas lengan A Kp: 42, Ki: 7, Kd: 64 dan ruas lengan B Kp: 21, Ki: 4, Kd: 27. Pengamatan keakuratan hasil didapatkan toleransi posisi (x,y) = (±1.5, ±1.3) , toleransi sudut (Ao,Bo) = (±3o, ±3.2o). Toleransi disebabkan adanya error mekanis berupa gesekan dan error pemrograman berupa pembulatan.